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一般來(lái)說(shuō)，機(jī)械手主要有以下幾部分組成：

1.手部(或稱抓取機(jī)構(gòu)) 包括手指、傳力機(jī)構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的作用。

2.傳送機(jī)構(gòu)（或稱臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。

3.驅(qū)動(dòng)部分 它是前兩部分的動(dòng)力，因此也稱動(dòng)力源，常用的有液壓氣壓電力和機(jī)四種驅(qū)動(dòng)形式。

4.控制部分 它是機(jī)械手動(dòng)作的指揮系統(tǒng)，由它來(lái)控制動(dòng)作的順序（程序）、位置和時(shí)間（甚至速度與加速度）等。

5.其它部分 如機(jī)體、行走機(jī)構(gòu)、行程檢測(cè)裝置和傳感裝置等。